設(shè)備名稱：80T機械手自動化設(shè)備

二、技術(shù)性能：設(shè)備設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡便，實現(xiàn)無人操作沖床設(shè)備，計算機控制輸入、輸出，具有適應(yīng)性高、精度高的特點，保證了整機高性能、高效率、低損耗、低故障特點。

三、特點：

? 自動化率效率高，質(zhì)量好，輸出穩(wěn)定；

? 性能穩(wěn)定，使用220V單相電，或380三相電路，功耗??；

? 總占地在2平方以內(nèi)，重量輕，其中沖壓設(shè)備一邊的單面長度在1.5米內(nèi)；

? 易損件有維護清單，都為通用件；

四、技術(shù)指標及參數(shù)

五、自動送料裝置工作原理、關(guān)鍵部件及方案圖

   1、把產(chǎn)品堆放到放料區(qū)，通過浮動定位桿，對產(chǎn)品定位。

   2、按下啟動按鈕，機械手將產(chǎn)品送到?jīng)_壓區(qū)域，沖壓完畢機械手把沖壓后產(chǎn)品，

      運到收料區(qū)，再次移動到放料區(qū)依次往復。

    3、操作工一次放入500—1000件產(chǎn)品放入放料區(qū)，通過設(shè)備自動送料，沖壓結(jié)束后送到收料區(qū)。

六、驗收標準

1、正常沖壓時，不能出現(xiàn)沖壓順序紊亂現(xiàn)象，更不能產(chǎn)品未擺放就沖壓的現(xiàn)象。

2、正常沖壓時，不能出現(xiàn)多片沖壓的缺陷。

   3、在線連續(xù)沖壓，每天8小時沖壓的數(shù)量至少在5000片（去除模具等其它因素）。

   4、能通過不同吸盤來做到不同產(chǎn)品的自動化運作，至少有10個產(chǎn)品可以運作。

專用機械臂設(shè)計方案

一、 目的：

為了適應(yīng)生產(chǎn)需要，提高勞動生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，需要在手動生產(chǎn)的基礎(chǔ)上增加自動上料機構(gòu)，由于資金有限，所以采用專用的適應(yīng)與本公司的與相應(yīng)的沖床相適應(yīng)的自動機械手臂進行上料的自動控制。

二、設(shè)計方案：

圖1. 機械臂正面示意圖

圖1所示，寬度A的值根據(jù)壓機的型號不同選擇不同的行程的汽缸，尺寸有所不一樣，如果是NS1-1500型號的壓機，則橫向中心距為1605/2=802.5mm，則寬度A的尺寸為1250mm，如果是NS1-800型號的壓機，則橫向中心距為1300/2=650，則寬度A的尺寸為1100mm。以上估計的尺寸考慮了沖壓件的最大直徑以及不同直徑尺寸的可調(diào)整性，尺寸基本上在這樣的范圍，具體尺寸還需要根據(jù)壓機的具體的型號以及沖壓件的直徑略作調(diào)整。

圖2機械臂側(cè)面示意圖

設(shè)計方案如上圖所示，位置的調(diào)整全部利用伺服電機進行調(diào)整，上料裝置需要增加裝一套吹氣裝置，當吸盤吸料時，吹氣裝置同時吹氣，這樣保證每次上料只上一片的料，上料的位移利用磁柵尺進行位置反饋，保證每次上料在同一個位置上，料架機構(gòu)可以拆卸，當料片上完后就可以直接拿走料架機械，把另外一套料架機構(gòu)放上去就可以了，這樣使用非常方便，同樣放料機構(gòu)和上料機構(gòu)使用是一樣的，上料的料架機構(gòu)比下料的料架機構(gòu)相應(yīng)支撐桿要長一點。

上料機械臂和收料機械臂各一套，配合使用，結(jié)構(gòu)基本上一樣。

三、工藝過程設(shè)計

1、所有料片均放置到位。

2、氣缸退到位，下降吸盤吸住料片，并且吹氣。

3、上升到位后，氣缸前伸，

4、氣缸前伸的同時，橫向移動，均到位后。

5、下降到位后，松開吸盤，料片掉下來。

6、上升到位后，氣缸收縮，同時橫向移動退回原位。

7、發(fā)出信號，壓機動作。下料機構(gòu)同時下降，吸盤動作。

8、壓機動作完畢后，收料機構(gòu)動作，氣缸前伸，同時橫向移動，同時到位后，下降，下降到位后，吸盤動作。

9、吸料后上升，到位后，氣缸收縮，同時橫向移動。

10、此時上料氣缸重復第2步的動作。

依次反復重復以上的動作順序。

四、機械設(shè)計

1、底座

2、上料伺服軸移動機構(gòu)

3、料架伺服移動機構(gòu)。

4、氣缸機構(gòu)。

5、專用吸盤

6、吹氣機構(gòu)

7、汽缸行程手動調(diào)整裝置

四、電氣設(shè)計

基本上所有定位點的動作都采用伺服控制，料架的料片由于要求精度比較高，所以采用高精度磁柵來檢測的位置的變化量，可以達到5u的分辨率。

1、 兩套伺服系統(tǒng)

2、 磁柵位置反饋系統(tǒng)

3、 PLC

4、 觸摸屏

5、 相關(guān)的低壓電器系統(tǒng)